在五百年后的未来世界，由船长 Malcolm Reynolds (简称 Mal) 为首所率领的一艘没有家之太空船 Serenity于对抗联邦战争之后，在宇宙中飘流的冒险旅程。在太空船 Serenity 内一起生活的乘员及乘客，在穿梭於被联邦政府统治之星系中的同时，亦要在行星的边疆之间开闢新天地。不论是合法或非法，各乘员为了生存而需要接受任何的工作，而船内的每一个乘客原来也各怀鬼胎及动机，因此这班拥有著不同的过去，以及不同原因上船的傢伙们将需要在达到目的之前，各自隐藏著自已原有的身份。为了逃避联邦政府的追踪，Serenity 与它的乘员唯有前往许多荒无的疆界行星，亦因为这个原故，当他们面对各种挑战及困境之时，将会採用像西部牛仔般的作风去解决。FIREFLY 所谈及的是他们变化莫测的生活与关係，并於难以预料的环境下寻找著他们自已的生存意义。